![伺服電機三閉控制]( "伺服電機三閉控制")
隨著社會發(fā)展，伺服系統(tǒng)應(yīng)用越來越廣泛，伺服電機種類也越多樣化，下面華科星電氣小編就來說說伺服電機三閉控制；伺服電機一般為三個環(huán)控制，就是三個閉環(huán)負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)，以下分別介紹： 1. 最內(nèi)環(huán)是電流環(huán)，此環(huán)完全在伺服驅(qū)動器內(nèi)部進(jìn)行，通過霍爾裝置檢測驅(qū)動器給電機的各相的輸出電流，負(fù)反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，從而達(dá)到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流，電流環(huán)就是控制電機轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動器的運算最小，動態(tài)響應(yīng)最快?！ ?. 第二環(huán)是速度環(huán)，通過檢測的伺服電機編碼器的信號來進(jìn)行負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)，它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定，所以速度環(huán)控制時就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話說任何模式都必須使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和位置控制的同時系統(tǒng)實際也在進(jìn)行電流(轉(zhuǎn)矩)的控制以達(dá)到對速度和位置的相應(yīng)控制?！ ?. 最外環(huán)是位置環(huán)，它是位置給定與調(diào)解環(huán)節(jié)，它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接就是速度環(huán)的設(shè)定。其反饋信號既可取自電機編碼器，也可取自最終負(fù)載，需根據(jù)實際情況確定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定，位置控制模式下系統(tǒng)進(jìn)行了所有三個環(huán)的運算，此時的系統(tǒng)運算量最大，動態(tài)響應(yīng)速度也最慢。如有技術(shù)問題訪問華科星電氣網(wǎng)站咨詢，24小時技術(shù)服務(wù)團(tuán)隊，提供解決方案及技術(shù)服務(wù)，技術(shù)電話：13902954146華科星電氣主營產(chǎn)品：富士伺服電機，東元伺服電機，禾川伺服電機，拓達(dá)伺服電機，拓...
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現(xiàn)代工業(yè)設(shè)備應(yīng)用中在高精度應(yīng)用場合隨著伺服電機技術(shù)的發(fā)展，從高扭矩密度乃至于高功率密度，使轉(zhuǎn)速的提升高過3000rpm，由于轉(zhuǎn)速的提升，使得伺服電機的功率密度大幅提升。這意謂著伺服電機是否需要搭配減速機，其決定因素主要是從應(yīng)用的需求上及成本的考慮來審視。以下應(yīng)用場合必須搭配行星減速機。 伺服電機應(yīng)用行星減速機的場合: 1、重負(fù)荷高精度：必須對負(fù)載做移動并要求精密定位時便有此需要。一般像是航空、衛(wèi)星、醫(yī)療、軍事科技、晶圓設(shè)備、機器人等自動化設(shè)備。他們的共同特征在于將負(fù)載移動所需的扭矩往往遠(yuǎn)超過伺服電機本身的扭矩容量。而透過減速機來做伺服電機輸出扭矩的提升，便可有效解決這個問題。 2、提升扭矩：輸出扭矩提升的方式，可能采用直接增大伺服電機的輸出扭矩方式，但這種方式不但必須使用昂貴大功率的伺服電機，電機還要有更強壯的結(jié)構(gòu)，扭矩的增大正比于控制電流的增大，此時采用比較大的驅(qū)動器，功率電子組件和相關(guān)機電設(shè)備規(guī)格的增大，又會使控制系統(tǒng)的成本大幅增加。 3、提高使用性能：據(jù)了解，負(fù)載慣量的不當(dāng)匹配，是伺服控制不穩(wěn)定的最大原因之一。對于大的負(fù)載慣量，可以利用減速比的平方反比來調(diào)配最佳的...
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凡是對位置，速度和力矩的控制精度要求比較高的場合，都可以采用交流伺服。如機床、印刷設(shè)備、包裝設(shè)備、紡織設(shè)備、激光加工設(shè)備、機器人、電子、制藥、金融機具、自動化生產(chǎn)線等。因為伺服多用在定位、速度控制場合，所以伺服又稱為運動控制。 直流伺服電機應(yīng)用在各類數(shù)字控制系統(tǒng)中的執(zhí)行機構(gòu)驅(qū)動以及需要精確控制恒定轉(zhuǎn)速或需要精確控制轉(zhuǎn)速變化曲線的動力驅(qū)動。由于直流伺服馬達(dá)既具有交流伺服馬達(dá)的結(jié)構(gòu)簡單、運行可靠、維護(hù)方便等一系列優(yōu)點，又具有直流伺服的運行效率高、無勵磁損耗以及調(diào)速性能好的特點，故在當(dāng)今國民經(jīng)濟(jì)的各個領(lǐng)域，如醫(yī)療器械、儀表儀器、化工、輕紡以及家用電器等方面的應(yīng)用日益普及。直流伺服電機與交流伺服電機的齊圓位比照: 直流伺服電機容易實現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機免維護(hù)不存在碳刷損耗的情況，效率很高，運行溫度低噪音小，電磁輻射很小，長壽命，可用于各種環(huán)境。 交流伺服電機的缺點是控制較復(fù)雜，驅(qū)動器參數(shù)需要現(xiàn)場調(diào)整PID參數(shù)確定，而且需要更多的連線來支持其運行工作。不管是直流伺服電機還是交流伺服電機都是服電機的一種，其特點決定了應(yīng)用領(lǐng)域的不同，在實際應(yīng)用場景里相輔相成，想互協(xié)助。伺服電機的應(yīng)用領(lǐng)域就太多了。只要是要有動力源的，而且對精度有要求的一般都可能涉及到伺服電機。如數(shù)控機床、印刷設(shè)備、包...
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伺服電機進(jìn)行扭矩控制，有一種就是當(dāng)扭力越來越大，伺服電機速度越來越慢，還有一種是扭力越大伺服速度越來越快，當(dāng)達(dá)到設(shè)定扭力時保持速度。有兩種負(fù)載用扭矩控制，一種是當(dāng)速度越快扭力越大，這時采用扭力控制的話是不是會自動降低速度來把輸出扭力降為設(shè)定的扭力;還有一種是速度越快扭力越小，這時采用扭力控制的話是不是會自動加快速度把扭力降為設(shè)定的扭力？伺服電機扭矩的控制問題： 1、扭矩控制，就是電機電流的控制，電機電流的大小決定負(fù)載力矩，是電機拖動負(fù)載時電機自己控制的; 2、當(dāng)速度越快扭力越小的負(fù)載，隨著速度的增大負(fù)載力矩減小，伺服電機電流會自動減小; 3、速度的控制，就是電機電源頻率、電壓的控制，通過變頻器人為可以控制; 4、當(dāng)速度越快扭力越大的負(fù)載，例如水泵、風(fēng)機負(fù)載，隨著速度的提高力矩增大電流自動增大; 5、這里特別要注意一點，負(fù)載力矩小，伺服電機的電流就減小，減小電機轉(zhuǎn)矩，拖動負(fù)載運動，這個過程是電機的本能，不是別人控制的，誰也控制不了！ 6、這里特別要注意一點，負(fù)載力矩大，伺服電機的電流就增大，增大電機轉(zhuǎn)矩，拖動負(fù)載運動，這個過程是電機的本能，不是別人控制的，誰也控制不了！ 7、電機的電流閉環(huán)控制時，負(fù)載力矩小，電流不能低于給定值，電機的頻率、電壓會自動上升，增大負(fù)載速度增大負(fù)載力矩; 8、伺服電機的電流閉環(huán)控制時，負(fù)載力矩大，電流不能超過給定值，電機的頻率、電壓會自動下...
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直流伺服和交流伺服相似，可以采用控制器開環(huán)控制方式，控制器半閉環(huán)控制和全閉環(huán)控制系統(tǒng)。直流伺服系統(tǒng)控制面板結(jié)構(gòu)如下，面板右側(cè)為與直流伺服電機接口板的接口，包括電機驅(qū)動接口和編碼器接口；左側(cè)為與運動控制器面板的接口，包括位置控制模式接口和速度控制模式接口?！ +，M-信號為直流無刷伺服電機的電源線，用于驅(qū)動電機的運動。A+，A-，B+，B-，C+，C-，5+，0V信號為編碼器信號，用于反饋電機軸的實際位置。A，/A，B，/B，C，/C，+5V，PUL+，DIR+，OGND，OVCC，GND，DAC，RESET，ALM，ENABLE為與控制器相連的控制信號。其含義為：A，/A，B，/B，C，/C為驅(qū)動器反饋給運動器控制器的編碼器信號。+5V為電源。PUL+，PUL-為脈沖信號，用于位置模式下的電機控制。DIR+，DIR-為方向信號，用于位置模式下的電機控制。OGND，OVCC，GND分別為模擬地，模擬電源和數(shù)字地。DAC為驅(qū)動器接受的模擬控制信號，范圍一般為-10V-10V。RESET，ALM，ENABLE為控制信號，分別表示驅(qū)動器的復(fù)位，報警以及使能功能。直流伺服驅(qū)動器通常具有速度控制模式和位置控制模式。采用位置模式時，輸入控制信號為脈沖和方向（或是正負(fù)脈沖），采用速度模式時，輸入控制信號為模擬量。驅(qū)動器將輸入信號轉(zhuǎn)化為速度控制信號，經(jīng)過速度控制器轉(zhuǎn)化為電流控制信號，電流信號通過P...
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東元伺服驅(qū)動器維修，常見東元伺服驅(qū)動器故障報價和維修方法。在國內(nèi)很多論壇，東元伺服系列詳細(xì)資料都免費下載，所以很多重大型且有自己的技術(shù)人員，都能夠解決一般性東元伺服驅(qū)動器的維修工作，而筆者有幸整理了一些東元伺服驅(qū)動器的故障報價說明和處理方法。如有不正確的地方，望指正?！? 1、東元數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)，試機時一上電，電機就振動并有很大的噪聲，然后驅(qū)動器出現(xiàn)16號報警，該怎么解決? 這種現(xiàn)象一般是由于驅(qū)動器的增益設(shè)置過高，產(chǎn)生了自激震蕩。請調(diào)整參數(shù)No.10、No.11、No.12，適當(dāng)降低系統(tǒng)增益。(請參考《使用說明書》中關(guān)于增益調(diào)整的內(nèi)容) 2、東元交流伺服驅(qū)動器上電就出現(xiàn)22號報警，為什么? 22號報警是編碼器故障報警，產(chǎn)生的原因一般有： A.編碼器接線有問題：斷線、短路、接錯等等，請仔細(xì)查對; B.伺服電機上的編碼器有問題：錯位、損壞等，請送修。 3、東元伺服電機在很低的速度運行時，時快時慢，象爬行一樣，怎么辦? 伺服電機出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的，請調(diào)整參數(shù)No.10、No.11、No.12，適當(dāng)調(diào)整系統(tǒng)增益，或運行驅(qū)動器自動增益調(diào)整功能。(請參考《使用說明書》中關(guān)于增益調(diào)整的內(nèi)容) 4、東元交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，控制系統(tǒng)輸出的是脈沖和方向信號，但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令，電機只朝一個方向轉(zhuǎn)，為什么? 東元交流伺服系統(tǒng)...
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伺服電機作為人們生產(chǎn)和生活中不可缺少的重要的動力提供者，在使用的過程中很多的伺服電機會出現(xiàn)發(fā)熱很嚴(yán)重的現(xiàn)象，但是很多時候不知道怎么去解決，更加嚴(yán)重的是不知道是什么原因?qū)е碌碾姍C發(fā)熱，這應(yīng)該是在電機的使用過程中最先掌握的。下面我們一起來了解一下為什么伺服電動機發(fā)熱很嚴(yán)重的常見原因。 1、伺服電機定、轉(zhuǎn)子之間氣隙很小，容易導(dǎo)致定、轉(zhuǎn)子之間相碰:在中、小型電機中，氣隙一般為0.2mm～1.5mm。氣隙大時，要求勵磁電流大，從而影響電機的功率因數(shù);氣隙太小，轉(zhuǎn)子有可能發(fā)生摩擦或碰撞。一般由于軸承嚴(yán)重超差及端蓋內(nèi)孔磨損變形，使機座、端蓋、轉(zhuǎn)子三者不同軸心引起掃膛，很容易使電機發(fā)熱甚至燒毀。如發(fā)現(xiàn)軸承磨損應(yīng)及時更換，對端蓋進(jìn)行更換或刷鍍處理，比較簡單的處理方法是給端蓋鑲套。 2、伺服電機的不正常振動或噪音容易引起電機的發(fā)熱:這種情況屬于伺服電機本身引起的振動，多數(shù)是由于轉(zhuǎn)子動平衡不好，以及軸承不良、轉(zhuǎn)軸彎曲，端蓋、機座、轉(zhuǎn)子不同軸心，緊固件松動或電機安裝地基不平、安裝不到位造成的，也可能是機械端傳遞過來，應(yīng)針對具體情況排除。 3、軸承工作不正常，必定造成伺服電機發(fā)熱:可用手或溫度計檢測軸承端判斷其溫度是否在正常范圍內(nèi);也可用聽棒(銅棒)接觸軸承盒，若聽到?jīng)_擊聲，就表示可能有一只或幾只滾珠軋碎，如果聽到有咝咝聲，那就是表示軸...
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在選用行星減速機應(yīng)考慮其結(jié)構(gòu)類型、承載能力、減速比、輸出轉(zhuǎn)速、軸向力、徑向力、扭轉(zhuǎn)剛性、背隙等內(nèi)在指標(biāo)，也應(yīng)充分考慮安裝形式、工況條件、工作環(huán)境等外部結(jié)構(gòu)。下列幾項是選用行星減速機最基本的要求: 首先要明確減速比。 確定減速比后，請將您選用的伺服電機額定扭矩乘上減速比，得到的數(shù)值原則上要小于產(chǎn)品樣本提供的相近減速機的額定輸出扭矩，同時還要考慮其驅(qū)動電機的過載能力及實際中所需最大工作扭矩。 所需最大工作扭矩要小于額定輸出扭矩的2倍。 滿足上面條件后請選擇體積最小的減速機，體積小的減速機成本相對低一些。如果您的空間不夠電機減速機直線連接，還可以選擇拐角型減速機，它可以使扭矩轉(zhuǎn)90度。 接下來要考慮行星減速機的回程間隙。回程間隙越小其精度越高，成本也越高。用戶要選擇滿足其精度要求系列的減速機就可以。還要考慮橫向/徑向受力和平均壽命。橫向/徑向受力大的減速機在安裝和使用中可靠性高，不易出問題。而實際壽命可按廠家給出的軟件來計算。 行星減速機的應(yīng)用范圍：適用于起重運輸、工程機械、冶金、礦山、港口、石油化工、建筑機械、輕工紡織、醫(yī)療器械、智能家居、機器人、汽車制造、電子產(chǎn)品、家用電器、儀器儀表、汽車、船舶、兵器和航空航天等等領(lǐng)域。 行星減速機的大的特點是適用性強、應(yīng)用廣，可...
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隨著自動化行業(yè)的發(fā)展，伺服電機的應(yīng)用越來越廣泛，種類也越來越多。下面小編跟大家說說伺服電機的種類和應(yīng)用： 伺服電機產(chǎn)品種類繁多，根據(jù)型號、規(guī)格、功率、軸伸、絕緣、編碼器、轉(zhuǎn)速開關(guān)、熱敏元件、加熱帶等參數(shù)的不同可劃分出各種各樣 伺服電機。為了簡單的劃分 伺服電機產(chǎn)品，一方面，按照行業(yè)慣例，將電機分為大型電機、中小型電機和微型電機；另一方面，按照 伺服電機專用性將電機分為普通標(biāo)準(zhǔn)電機和特殊專用電機。 伺服電機的應(yīng)用范圍非常廣泛，覆蓋生產(chǎn)生活的各個方面，不同的電機應(yīng)著不同的功能要求而出現(xiàn)。機床、軋鋼機、鼓風(fēng)機、印刷機、水泵、抽油機、起重機、傳送帶、生產(chǎn)線等設(shè)備上大量使用電動機；高層建筑的電梯、滾梯由電動機牽引，賓館自動門、旋轉(zhuǎn)門也靠電動機驅(qū)動；電動汽車由電機驅(qū)動；醫(yī)療設(shè)備中的心電機、X光機、CT、牙科手術(shù)工具、滲析機、呼吸機、電動輪椅等等，也都離不開伺服電機作為動力。 華科星電氣代理國內(nèi)外各大伺服品牌電機，種類型號齊全，大量現(xiàn)貨，價格優(yōu)惠，歡迎前來咨詢！ 華科星電氣主營產(chǎn)品：富士伺服電機，東元伺服電機，禾川伺服電機，拓達(dá)伺服電機，拓達(dá)步進(jìn)...
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